Shodné útvary v rovině
Jsou-li dány dva shodné útvaru v rovině, pak vždy existuje rotace nebo translace, která převádí jeden útvar v druhý.
Střed rotace sestrojíme jako průsečík os souměrnosti odpovídajích si bodů.
Pro dvě nekonečně blízké polohy přejdou osy souměrnosti v normály trajektoríí a střed rotace v tom okamžiku nazýváme okamžitý střed otáčení.